ABB機(jī)器人RobotStudio檢測碰撞詳情如下：

概述：

通過 RobotStudio，您可檢測和記錄工作站內(nèi)對象之間的碰撞。下面介紹了碰撞檢測的基本概念。

碰撞集：

碰撞集包含兩組對象，ObjectA 和 Object B，您可將對象放入其中以檢測兩組之間的 碰撞。當(dāng) ObjectA 內(nèi)任何對象與 ObjectB 內(nèi)任何對象發(fā)生碰撞，此碰撞將顯示在圖形 視圖里并記錄在輸出窗口內(nèi)。您可在工作站內(nèi)設(shè)置多個(gè)碰撞集，但每一碰撞集僅能包 含兩組對象。 

通常在工作站內(nèi)為每個(gè)機(jī)器人創(chuàng)建一個(gè)碰撞集。對于每個(gè)碰撞集，機(jī)器人及其工具位 于一組，而不想與之發(fā)生碰撞的所有對象位于另一組。如果機(jī)器人擁有多個(gè)工具或握 住其它對象，可以將其添加到機(jī)器人的組中，也可以為這些設(shè)置創(chuàng)建特定碰撞集。 每一個(gè)碰撞集可單獨(dú)啟用和停用。

除了碰撞之外，如果ObejctA 與ObjectB 中的對象之間的距離在指定范圍中，則碰撞檢測也能觀察接近丟失。 

碰撞檢測建議：

一般來講，為了便于碰撞檢測，我們建議使用下面的規(guī)則： 

• 使用盡可能小的碰撞集，拆分大型部件，并只在碰撞集中收集相關(guān)部件。 

• 導(dǎo)入幾何體時(shí)，啟用粗糙詳情等級(jí)。 

• 限制接近丟失的使用。 

• 如果結(jié)果令人滿意，可以啟用最后的碰撞檢測。

碰撞集結(jié)果：

您現(xiàn)已創(chuàng)建了一個(gè)碰撞集，RobotStudio將檢查所 有對象的位置，并檢測 ObjectA 內(nèi)的對象與 ObjectB 內(nèi)的對象碰撞的時(shí)間。 檢測的啟動(dòng)和碰撞的顯示取決于碰撞檢測的設(shè)置方式。 如果碰撞集處于活動(dòng)狀態(tài)，RobotStudio 將檢查組內(nèi)對象的位置，并根據(jù)當(dāng)前顏色設(shè) 置指示對象之間發(fā)生的任何碰撞。 

碰撞檢測：

碰撞檢測能檢查機(jī)器人或其他運(yùn)動(dòng)物體是否會(huì)與工作站內(nèi)的其他設(shè)備產(chǎn)生碰撞。在復(fù)雜的工作站內(nèi)，您可以使用多組碰撞集對不同組的物體進(jìn)行碰撞檢測。 碰撞檢測在創(chuàng)建后會(huì)根據(jù)您的設(shè)定自動(dòng)檢測碰撞，不需您手動(dòng)啟動(dòng)檢測過程。 

設(shè)置檢測碰撞的時(shí)間：

如要設(shè)置始終或僅在仿真期間設(shè)置檢測碰撞，請遵照下列步驟： 

1 在文件菜單中，單擊選項(xiàng)。 

2 在導(dǎo)航窗格的左側(cè)，選擇 Simulation: Collision（模擬：碰撞）。 

3 在“碰撞”頁面右側(cè)的進(jìn)行碰撞檢測中選擇以下選項(xiàng)之一： 

修改碰撞監(jiān)控：

要修改碰撞監(jiān)控，請按以下步驟操作： 

1 郵件單擊要修改的碰撞監(jiān)控，然后從右鍵菜單選擇修改碰撞監(jiān)控。此時(shí)會(huì)打開修改碰撞監(jiān)控對話框。 

2 在對話框的各個(gè)字段中選擇或輸入要求的值。 

3 單擊應(yīng)用。 修改碰撞監(jiān)控提供了以下選項(xiàng)： 

設(shè)置碰撞檢測對象：

要設(shè)置碰撞檢測對象，請執(zhí)行以下步驟： 

1 確保碰撞檢測對象在碰撞集中的位置正確無誤。 

2 確保為對象啟動(dòng)碰撞集，該碰撞集可以通過 布局 瀏覽器中的圖標(biāo)表示：

要啟用或停用碰撞集，請繼續(xù)下列步驟： 

3 右擊要修改的碰撞集然后單擊 修改碰撞監(jiān)控 以打開對話框。 

4 選擇或取消選中 Active（啟用）復(fù)選框然后單擊 Apply（應(yīng)用）。 

設(shè)置接近丟失檢測：

碰撞集中的對象接近碰撞時(shí)，就會(huì)發(fā)生接近丟失。每個(gè)碰撞集都有各自的接近丟失設(shè)置。

要設(shè)置接近丟失檢測，請執(zhí)行以下步驟：

1 在布局瀏覽器中，右擊要修改的碰撞集然后單擊修改碰撞監(jiān)控以打開對話框。 

2 在Nearmiss（接近丟失）框中，指定要視為接近丟失的對象之間的最大距離， 然后單擊 Apply（應(yīng)用）。 

設(shè)置記錄選項(xiàng)：

除了以圖形方式顯示碰撞之外，也可將碰撞記錄至輸出窗口或單個(gè)日志文件： 

1 在 File（文件）菜單中，單擊 Options（選項(xiàng)），然后單擊 Simulation（模 擬）下的 （碰撞）。 

2 在導(dǎo)航窗格的左側(cè)，選擇 Simulation: Collision（模擬：碰撞）。 

3 在“碰撞”頁面的右側(cè)，選擇記錄碰撞到輸出窗口復(fù)選框。 碰撞日志將顯示在輸出窗口中。 

4 在“碰撞”頁面的右側(cè)，選擇記錄碰撞到文件復(fù)選框，然后在框中輸入日志文件的 名稱和路徑。 復(fù)選框下將創(chuàng)建一個(gè)記錄碰撞的單獨(dú)文件。